7. Construction des ventouses

Description

Afin de pouvoir marcher avec la démarche indiquée ici, les ventouses du robot vont devoir se déposer sur le mur sans laisser l’air entrer. La pompe à air s’occupera d’enlever l’air dans la ventouse par un tuyau à vide afin de créer un pression de $\pu{-85 kPa}$.

v1

Nous avons décidé d’acheter des ventouses préfaites. Le plan était de percer un trou et ensuite lier la ventouse au tuyau à vide par de la colle chaude. Toutefois, après avoir testé cette méthode, nous avons trouvé quelques problèmes:

• Percer un trou brise le petit support de la ventouse que qui empèche celle-ci d’être attachée à une patte
• Ce n’est pas une liaison démontable entre le tuyau à vide et la ventouse

v2

À cause des problèmes de la v1, la décision a donc été que concevoir nos propres ventouses. Une ventouse imprimé en PLA était la solution. Celle-ci est de forme cylindrique afin de faciliter l’impression. La flexibilité de la ventouse n’a pas d’importance puisque si toute l’air est retiré la ventouse se tiendrait par elle même grâce à la pression atmosphérique.

Dans cette version, la ventouse tient grâce à la pompe, mais ce n’est pas parfait. Il reste encore plusieurs problèmes:

• Si la ventouse de faite déposer un peu sur le côté, celle-ci ne se plie pas, donc l’air entre
• Si on désactive la pompe, la ventouse tombe
• La liaison au tuyau à vide est fait de manière à ce qu’on insère le tuyau à vide dans le trou d’attache sur la ventouse ce qui laisse entrer l’air. Il faut utiliser du « Duct Tape » pour empêcher cela en scellant le trou.

v3

Cette version apporte plusieurs changements:

• Après avoir découvert un plastique très flexible appelé « NinjaFlex » nous avons décidé d’imprimer une ventouse faite complètement de ce matériau
• La liaison au tuyau à vide est externe et est fait de manière à ce qu’on insère le tuyau à vide sur la partie d’attache
• La ventouse est de forme de cône pour bien plier

Toutefois, il y a un problème majeur. À cause de raisons d’impression 3D, il n’est pas possible d’imprimer quelque chose avec un angle plus bas que 45°, sinon l’impression s’effondre. Ceci cause donc une ventouse plutôt à pic qui plie de manière étrange et laisser entrer de l’air. Celle-ci ne peut donc pas lever beaucoup de poids (Maximum feuille de papier).

v4

Cette version est un mélange de la v2 et de la v3. Plusieurs améliorations ont été apportées:

• La hauteur de la ventouse est plus basse pour faciliter le déplacement de la patte
• Une bordure de « NinjaFlex » , un plastique très flexible, est ajouté autour de la partie en PLA de la ventouse pour empêcher l’air de pénétrer
• Comme la v2, la liaison au tuyau à vide est également externe

Pièces jointes